斜坡减速器采用软轮、肛轮和播放器进行错齿运动，实现减速。它体积小，负荷低，精度高，减速比大，常用于机器人的小臂腕等轻负荷环节。RV减速器由圆柱形行星减速器的前部和百线真轮减速器的后部组成，连接到曲柄轴，形成摆线锥轮的输入部分。RV减速器体积大，通过齿轮硬捏合减速，负载和刚度较高，一般用于重载场景。行星减速器由中间的太阳轮和周围的行星轮组成。刚度较高，精度较低，体积紧凑，价格较低。常用于工业机器人，常用于人形机器人的下半身。摆线针轮减速器负载率高，价格低，常用于矿山化工等重载领域。从去年到今年，人形机器人市场经历了几轮变化。目前，市场开辟了技术路径的想象空间。许多国内制造商选择斜坡和行星减速器来降低成本或提高刚度。特斯拉的测试版主要是斜坡方案，最近小鹏等公司展示的新型人形机器人也采用了斜坡方案。双环公司提供斜坡和行星之间的过渡方案。关注的重点公司包括绿色谐波、重大利得和双方传播。绿色公司基本面表现良好，自9月份以来订单大幅改善，主要受下游三C领域需求改善的影响。最近头部客户开始好转，从斜坡减速器降价的角度可能会有一些顾虑。Q&AQ：机器人常用的减速机有哪些特点？适用于哪些场景？A：斜坡减速器体积小，负荷低，但精度高，适用于机器人小臂腕等轻负荷环节。RV减速器体积大，负荷高，价格高，适用于大负荷场景。适用于工业机器人领域，行星减速器刚度高，精度差，体积紧凑，价格低廉。摆线针轮减速器负载率高，价格低，适用于矿山化工等重载领域。Q：近期人形机器人的技术路径发生了哪些变化？更多厂家采用斜坡和行星的搭配方式吗？A：近年来，国内厂商如优必选、小米、富丽叶等更倾向于采用斜坡与行星减速器的搭配方式，以降低成本或提高刚度。目前特斯拉的测试版还是以斜坡方案为主，类似小鹏等厂商也展示了新方案，推测也是以全斜坡方案为主。在技术路线上，斜坡方案更符合当前机器人的需要，特斯拉更注重扭矩密度，斜坡方案更适合高密度场景的结构和原则。Q：如何平衡人形机器人的外观设计和负载输出？有没有新的计划？A：为了在有限的体积内实现较大的负载输出，国内制造商在一定程度上牺牲了外观设计，选择了行星减速器与斜坡相匹配。双环等公司还提供了一种介于斜坡和行星之间的新方案，包括绿色谐波、重大利得和双方传输。近期绿色谐波订单有所改善，尤其是在下游三c领域需求明显改善的情况下。Q：该公司的毛利率下降是否主要是由于产能利用率不足而不是降价？未来预计产能利润率的提高会有什么影响？A：是的，公司毛利率的下降主要是因为产能利用率不足，而不是因为降价。预计随着公司产能利润率水平的提高，毛利率将大幅提高。Q：公司对外销售价格的销售策略有变化吗？另外，能否介绍公司产品斜坡的传播效率和扭矩密度？A：公司的对外销售价格销售策略一直没有改变。斜坡的传播效率可达80%~85%，而斜坡方案的扭矩密度较大，因此在特斯拉方案中得到了广泛的应用。Q：最新的双环测试方案如何提高传动效率和结构，公司预计将如何应用该技术？A：双环找到了一条新的技术路线。该方案有两种不同的结构。在测试过程中，传动效率有了很大的提高，可能用于特斯拉车型的下半身。据估计，全身4个关节约有10个斜坡，4个RV或6个新方案。此外，双环可能在不久的将来将华东科技拆分上市，但上市还需要一到两年的时间。Q：公司的产能和未来规划如何？另外，公司目前的订单量和合作情况如何？A：公司目前的产能已经能够满足特斯拉明年小批量生产时的斜坡需求。此外，该公司的行星减速器预计将在未来在中国处于领先地位，其产能已成为中国最大的。截至今年第三季度，斜坡销量超过1万台，订单量不大，RV订单量略多。同时，公司正在与国内人形机器人制造商合作，预计未来将加强人形机器人领域的推广。Q：哪些主要的国内供应链公司被认可并处于高地位？A：我们主要推荐绿地、红花树科、博士电子等高品质、高地位的公司。它们的资质和技术能力基本上得到了市场的高度认可，但目前股价并不太高。此外，绿地需求方面的改善将相对较大，我们认为在不久的将来值得关注。Q：减速器领域最近的变化和前景是什么？A：目前，主要供应链公司是国内供应链的主要利德、绿地斜坡和国外供应链的双环传动。最近，减速器领域发生了一些变化。我们建议关注华东科技和法立德，这是近期减速器领域变化和前景的重点。股市调研
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